Research - 研究内容

主な研究テーマ

　　・新しいHSI色空間におけるカラー画像強調
　　・大規模複合システムに対する適応的分散ロバスト制御系の構成法
　　・ＲＧＢ色空間での明度と彩度に対する任意処理の実現
　　・掃除ロボットを想定した二台のロボットによる協調動作
　　・ロバスト制御によるリニアモータ駆動のガントリークレーンの制御系設計
　　・Androidによる遠隔制御を用いた移動ロボットの経路探査
　　・自律走行ロボットによる自動駐車システム
　　・タッチパネルを用いたヘリコプターの誘導制御
　　・マルチエージェントシステムを用いた協調捕獲シミュレーション
　　・GPS情報に基づく移動ロボットの自律走行に関する研究
　　・パラ言語を用いた人間とロボットの円滑なコミュニケーションの実現
　　・移動可能距離を考慮した寄り道経路探索手法の提案

過去の研究テーマ

　　・iPhoneによる遠隔制御を用いた移動ロボットの経路探索
　　・複数台移動ロボットによるフォーメーション制御に関する研究
　　・生物個体群における時間発展数理解析の研究
　　・IDCAの報酬付き巡回セールスマン問題への導入と検証
　　・RoboCupサッカーにおけるGAにより攻撃面を強化したポジション最適化の研究
　　・ステレオカメラを用いた未来予測による事故防止システム
　　・小型自律ロボットを想定した、距離センサーを用いた群行動アルゴリズムの提案
　　・ロッカーリンク機構を有する不整地移動ロボットの開発
　　・二足歩行ロボットの歩行モーションの不自然さの改善
　　・高速道路のカーブにおける追突事故防止システムの提案
　　・車線使用密度の均等化による渋滞緩和システムの提案
　　・RoboCupレスキューシミュレーションにおける強化学習を用いた多目的最適化
　　・群ロボットによる環境に適応した編隊行動制御に関する研究

研究室所有のロボット

　これらのロボットを用いて、研究活動を行います（使わない研究や、他の機材を用いた研究もあります）。

知的移動ロボット　e-puck 　スイス連邦工科大学ローザンヌ校（EPLF）で開発された、研究開発及び基礎技術の取得・技術者育成の為のロボット。C言語でプログラミングすることが出来、簡単な命令によって動作します。 　このロボットは当学科に於いてロボット制御の基礎を学ぶために導入され、研究室でも研究対象として活用されています。

超小型群ロボット　Kilobot 　米国ハーバード大学で開発され、スイス連邦K-Team社で製造されている、群制御研究に役立てられるロボット。複数のロボットで協調した動作を行うことで、群制御のプログラミングが可能。 　研究例として、アリの群れのエサの在処を探す行動や、災害時の救援動作、長尺物の運搬や倒壊した建物の支持構造形成などの研究が行われています。 　当研究室でも研究機材の一員として活用されています。

教育用レゴ　マインドストームNXT、EV3 　米国マサチューセッツ工科大学の研究成果を基にした、科学技術を総合的に学習する自律型ロボットキット。玩具のレゴと同様に自由に組み立てることが出来、アクチュエーターを設置しプログラムで動作を行えるので、自由な課題の設定により研究の幅を広げることが可能。 　車輪を用いたロボットだけでなく、その気になれば倒立振子や自動車型ロボット、二足歩行ロボットやクレーンアームの作成が出来ます。 　当研究室でも多くのセンサーと部品を用意しており、多くの技術を合体させた総合的な開発に一役買っています。

カーロボティクス研究プラットフォーム　RoboCar 1/10 　ZMP社が開発した、自動車技術とロボット技術を用いて様々な研究を行うための1/10サイズの開発プラットフォーム。 　ロータリーエンコーダーやレーザーレンジファインダー、ステレオカメラを装備し様々な技術を応用でき、実車の1/10の装備を持ち合わせているため自動運転の研究や自動車間通信などの研究が行えます。 　当研究室では白線認識を用いた自動駐車システムの開発や、スマートフォンを用いた誘導などの研究が行われています。

ラジオコントロールヘリコプター　AR.Drone 2.0 　Parrot社の開発した、４つのローターを持つ小型ヘリコプター。玩具として販売されているが、各種センサーが豊富に揃っており、プログラミングで飛行することが可能。 　安定する機体を用いることによって、自律飛行や目的地到達などの研究に役立てられます。 　当研究室ではタッチパネルを用いた飛行制御や目的地到達への研究が行われています。